Struktur fisik tepi sentuh pengaman adalah dasar untuk deteksi yang akurat, dan biasanya terdiri dari bahan elastis luar dan elemen sensor internal:
Bahan luar elastis
Sebagian besar terbuat dari karet atau silikon-tahan aus dan tahan ekstrusi-dan memiliki kemampuan deformasi elastis tertentu. Ketika tepi sentuh ditekan oleh kekuatan eksternal (bahkan sedikit kontak), bahan luar akan berubah bentuk dan mentransfer gaya ke elemen sensor internal untuk memastikan sensitivitas "pemicu sentuhan".
Elemen sensor internal
Tergantung pada prinsip pendeteksiannya, ada dua elemen sensor yang umum:
Kontak karet/logam konduktif: Bagian dalamnya berisi dua strip karet konduktif paralel (atau kontak logam), dan keduanya menjaga celah (non-konduktif) dalam kondisi normal; ketika lapisan luar dikompresi dan diubah bentuknya, kedua karet konduktif bersentuhan dan berkonduksi membentuk jalur sinyal listrik.
Sensor tekanan udara/tekanan hidrolik: Bagian dalamnya berupa pipa udara/cair tertutup dengan sensor tekanan. Saat berada di bawah tekanan, perubahan tekanan di dalam pipa ditangkap oleh sensor dan diubah menjadi sinyal listrik.
Kedua struktur tersebut dapat secara langsung mengubah status penginderaan melalui kontak fisik untuk menghindari "deteksi yang terlewat".
