Metode pendeteksian rintangan berdasarkan perpaduan radar gelombang milimeter dan informasi sensor visi mesin diusulkan. Pertama, kalibrasi bersama dari radar gelombang milimeter dan kamera dilakukan untuk mewujudkan sinkronisasi ruang-waktu radar dan data gambar, posisi target yang terdeteksi oleh radar secara akurat diproyeksikan ke dalam gambar, dan kemudian metode untuk menghasilkan daerah bunga target radar diusulkan, dan informasi gambar gunakan metode perbedaan bingkai untuk mendeteksi objek bergerak dalam gambar untuk mendapatkan area deteksi. Akhirnya, area deteksi radar dibandingkan dengan area deteksi visi mesin untuk menghitung derajat kebetulan, dan target awalnya diklasifikasikan sebagai pejalan kaki atau kendaraan sesuai dengan derajat kebetulan. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa metode ini juga dapat mewujudkan deteksi sendi rintangan dengan radar gelombang milimeter dan visi mesin, dan membuat untuk kekurangan sensor tunggal dalam deteksi rintangan.
